Servio Tullio, leggendario sesto re di Roma (578-535 a.C.), successe a Tarquinio Prisco. Si narra che fosse figlio di una schiava della moglie di Tarquinio Prisco e che, allevato alla corte del re, ne avesse successivamente sposato una figlia. Secondo la tradizione, diede ai Romani una nuova costituzione che prevedeva, in base al censo, una divisione in cinque classi sociali, e stabiliva inoltre periodiche riunioni di cittadini (comizi centuriati) per approvare le leggi, dichiarare la guerra e stabilire la pace. Fece costruire a Roma una cinta di mura, le cosiddette mura serviane, e a lui è attribuita anche la costruzione della Cloaca massima e di altri edifici, come il tempio della Fortuna e quello di Diana sull'Aventino. Si afferma inoltre che riuscì a sottomettere dodici città etrusche, e che morì ucciso dal genero Tarquinio il Superbo che gli successe sul trono.