Secondo la descrizione che ci ha lasciato lo storico Polibio (205-115/120 a.C.) una legione (legio, da legere = scegliere) comprendeva 4200 fanti e 300 cavalieri.
In ordine di età e di ricchezza la fanteria romana, divisa in 10 manipoli, era composta da 1200 hastati e 1200 principes - le cui funzioni erano praticamente le stesse, pur occupando posizioni diverse nello schieramento - e da 600 triarii che potevano essere usati come riserva mobile alle spalle della legione o come forza di supporto per respingere con le lunghe aste gli attacchi dei cavalieri nemici. I restanti 1200 uomini, i più giovani e più poveri, formavano la fanteria leggera dei velites distribuita tra i vari manipoli. La cavalleria - fanti che all’occorrenza combattevano a cavallo - era organizzata in 10 reparti di 30 cavalieri. Al comando della legione erano sei tribuni militari che rispondevano direttamente al console. A fianco delle legioni romane si schieravano spesso contingenti di alleati, soprattutto latini e italici, organizzati nella stessa maniera ma con una cavalleria più numerosa, composta da 900 uomini divisi in 30 reparti. Il comando di queste truppe spettava a tre prefetti nominati dal console.